Quân đội Cuba ban đầu được thành lập lần đầu tiên vào năm 1895 bởi những người cách mạng Cuba trong Chiến tranh giành độc lập của Cuba.

Trong Chiến tranh Lạnh, Liên Xô viện trợ cả quân sự và tài chính cho Cuba. Từ năm 1966 đến cuối những năm 1980, sự hỗ trợ quân sự của Chính phủ Liên Xô đã giúp Cuba nâng cao khả năng quân sự của mình lên vị trí số một ở Mỹ Latinh và phát triển sức mạnh ra nước ngoài. Phái bộ quân sự Cuba đầu tiên ở châu Phi được thành lập ở Ghana vào năm 1961. Lực lượng quân sự của Cuba đã xuất hiện ở Algeria vào năm 1963, khi một lữ đoàn quân y từ Havana đến để hỗ trợ chính phủ Algeria. Kể từ những năm 1960, Cuba đã gửi lực lượng quân sự đến các nước châu Phi và Ả Rập - Syria vào năm 1973, Ethiopia vào năm 1978, cuộc can thiệp của Cuba vào Angola từ năm 1975 đến năm 1989, và Nicaragua và El Salvador trong những năm 1980. Khối lượng hàng hóa quân sự của Liên Xô giao cho Cuba trong hầu hết những năm 1980 đều vượt quá lượng giao hàng trong bất kỳ năm nào kể từ khi quân đội được xây dựng trong Cuộc khủng hoảng tên lửa Cuba năm 1962.

Năm 1989, chính phủ thành lập một cuộc thanh tra toàn bộ các lực lượng vũ trang và Bộ Nội vụ, tuyên án Trung tướng Anh hùng Cộng hòa Cuba Arnaldo Ochoa Sanchez, Đại tá Antonio de la Guardia (Tony la Guardia), và Thiếu tướng Patricio de la Guardia về tội tham nhũng và buôn bán ma túy. Phán quyết này ở Cuba được biết đến với cái tên "Causa 1" (Căn nguyên 1). Ochoa và Antonio de la Guardia bị xử tử. Sau các cuộc thanh tra, Quân đội đã bị cắt giảm đáng kể, Bộ Nội vụ được chuyển đến dưới sự kiểm soát không chính thức của Tổng tư lệnh Lực lượng vũ trang Cách mạng, Tướng Raúl Castro (em trai của Fidel Castro), và một số lượng lớn các sĩ quan quân đội đã được chuyển đến Bộ Nội vụ.

Cơ quan Tình báo Quốc phòng Hoa Kỳ (DIA) đã báo cáo vào năm 1998 rằng các tổ chức bán quân sự của Cuba, Lực lượng Dân quân lãnh thổ, Lao động Thanh niên quân và Dân quân Hải quân đã bị xuống cấp đáng kể về tinh thần và huấn luyện trong bảy năm trước đó nhưng vẫn có khả năng "khiến cho một cuộc xâm lược của kẻ thù tốn kém"[8]. Cuba cũng áp dụng chiến lược "chiến tranh nhân dân" đề cao tính chất phòng thủ trong các khả năng của mình.

Vào ngày 14 tháng 9 năm 2012, một vị tướng cấp cao của Cuba đã đồng ý làm sâu sắc hơn nữa quan hệ hợp tác quân sự với Trung Quốc trong chuyến thăm tới Bắc Kinh. Ông nói rằng Cuba sẵn sàng tăng cường trao đổi với quân đội Trung Quốc và tăng cường hợp tác song phương trong đào tạo nhân viên và các lĩnh vực khác.[9]

Sức mạnh quân sự của Cuba đã giảm mạnh do mất trợ cấp của Liên Xô sau khi Chiến tranh Lạnh kết thúc, và ngày nay Lực lượng vũ trang cách mạng có số lượng 39,000 quân chính quy.[2]

Vào tháng 4 năm 2021, Tổng Tham mưu trưởng Álvaro López Miera nhậm chức Bộ trưởng Bộ các Lực lượng Vũ trang Cách mạng Cuba.[10]